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STONKER智控行星减速机

常见问答
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Q影响行星减速机轴承的有哪些因素?

  行星减速机轴承有哪些因素呢?

  1、环境因素
  行星减速机的工作环境是什么样的,安装减速机的设备是在室内工作?还是在室外工作?尘土,杂质能否进入?周围的环境温度是高还是低?轴承安装位置有加热或冷却装置么?
  2、安装生产因素
  此次产品是大批量生产,还是少量个体生产?
  3、润滑因素
  轴承润滑油的工艺程序有没有确定,是循环油润滑还是其它?有没有指定特定品牌的润滑油?轴承润滑油的密封条件如何?


 

  4、载荷因素
  作用在齿轮和轴承上的载荷有多大?输入的扭矩是多大?除了齿轮施加力以外,还有没有其它的力?
  5、轴承轴的布置因素
  轴是水平布置,还是垂直,倾斜的布置?在运行过程中轴是否移动?
  6、轴承工作寿命因素
  规定要求使用工作寿命是多久?
  7、轴承座因素
  要考虑到轴承座的刚性,在运行过程中是否会发生变形?
  8、轴引导方式因素
  轴在轴向是允许一定量的轴向位移?还是轴必须有大的轴向窜动?
  9、财务预算因素
  轴承布置费用的增加能提升系统功能的可靠性,稳定性么?为了延长工作寿命,方面行星减速机安装,费用有所提高可以么?
  10、速度因素
  轴承及齿轮组是高速运转?还是低速运转?或者速度有时高,有时低?

Q怎么降低行星减速机内部压力?

  越来越多的行业用到行星减速机,例如:包装印刷、电子工程、自动化设备、航空航天、锂电设备等等。最主要是因为行星减速机的主要作用是增大输出扭矩和降低输出转速。且行星减速机刚好能满足对减速机体积小出力大,转动效率高和工作中寿命长,安全系数大的要求。更能防所有灰尘和雨淋。IP65防护等级使行星减速机的内部腔体与外部完全封闭。
  行星减速机在高速运转时所产生的减速机内部腔体所产生的温度和压力变化直接影响其出力,长期转动速度和寿命。为保证IP65防护等级行星减速机的输入端和输出轴都采用密封轴承和密封环,但密封轴承和密封环也会影响减速机内部腔体的温度和压力变化。
  温度和压力限制了输入转速  行星减速机最高转动效率为98%,有2%的输入能量变为热而损失了。这种损失主要来自密封卷和轴承的磨擦,它使、行星减速机 内部腔体的温度升高。有时外部比较高的环境温度也会增加减速机内部腔体的温度。减速机内部腔体的温度直接限制了输出扭矩和输出转速。
  如何降低行星减速机内部腔体的压力有许多种办法:一是减少、行星减速机 型号内部腔体内的润滑脂,但这影响了减速机的长期高效运转和寿命。润滑脂在减速机运转一段时间后不断向四周移动,使得、行星减速机 的太阳轮和行星轮上润滑脂其结果导致减速机在高速运转时承载能力下降,就时额定输出扭矩下降。二是使减速机内部的高压气体派到减速机外边来。但要保证减速机的安权性,及按环保要求不能有油,油圬,油雾等派出到外部,同时要满足IP65的防水,防尘,防潮等防护要求。人们自然想到加上单向派气阀。但这对要求体积小出力大,转动效率高和有高可靠性的行星减速机不合适。以上两种方法就是降低行星减速机内部压力的方法。

Q行星减速机选购有哪些因素?

  有的工程师在做机械设计的时候,时常用到行星减速机,在减速机家族中,行星减速机以其体积小,传动效率高,减速范围宽,精度高,而被广泛应用于伺服、步进、直流等传动系统中。在保证精密传动的前提下,主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。
  怎样选型,选择什么品牌,衡量行减速机性能的几个关键技术参数是:减速比,平均寿命,额定输出扭矩,回程间隙,满载效率,噪音,横向/径向受力和工作温度。这些都是要考虑的事情,下面就有PGM工程师教你怎样选。
  一、首先要确定减速机的速比
     在选择行星减速机时,首先要明确减速比, 减速比:输出转速与输入转速的比值。只有确定减速比后,才能进行下面的选型步骤。
  考虑其驱动电机的过载能力及实际中所需最大工作扭矩。所需最大工作扭矩要小于额定输出扭矩的2倍。还请将您选用的伺服电机额定扭矩乘上减速比,得到的数值原则上要小于产品样本提供的相近减速机的额定输出扭矩。
  二、其次要确定型号规格
  满足上面条件后请选择体积最小的减速机,体积小的减速机成本相对低一些。如果您的空间不够电机减速机直线连接,您还可以选择直角型减速机或者拐角型减速机,这种安装方面节省空间。
  三、再者还要考虑行星减速机的使用环境,使用寿命
  考虑横向/径向受力和平均寿命。横向/径向受力大的减速机在安装和使用中可靠性高,不易出问题。而实际寿命可按厂家给出的软件来计算。通常其平均寿命远超过所配伺服电机的寿命。
  四、最后是减速机精度,即回程间隙的选择
  接下来要考虑行星减速机的回程间隙。回程间隙越小其精度越高,成本也越高。用户要选择满足其精度要求系列的减速机就可以。还要考虑横向/径向受力和平均寿命。横向/径向受力大的减速机在安装和使用中可靠性高,不易出问题。通常其平均寿命远超过所配伺服电机的寿命。在满足了上述指标后,您就可以根据本公司提供的产品型录,选择在安装尺寸,轴径和输入法兰与您电机相适配的减速了。

 

Q如何选购优质的谐波减速机?

  减速机是很多人都知道的,比如说谐波减速机,这是一种使用非常频繁,广泛的设备,如今行业发展都需要这样的设备来协助,所以购买谐波减速机也是一件非常普遍的事情了。但是对于第一次购买的采购人员来说,如何可以购买到优质的谐波减速机是关键的问题,以下给大家提供几个注意事项,希望可以帮助大家轻松的解决问题。
  首先想要选择一个优质的谐波减速机就要选择一个正规的厂家。行业对其需求量加大了,厂家必定就会越来越多了,这么多的厂家一定要选择一个正规的。建议采购人员亲自到厂家看一看实际情况,生产能力,注册资金,服务水平等等这些细节的问题都影响着采购的结果。尤其是一定要看一看厂家的资质证明, 齐全的资质证明可以帮助采购人员更好都判断厂家的信息。
  其次要根据自己的实际需求来选择,不同的行业需要不同的谐波减速机,为了满足行业的需求,现在减速机的型号、种类都有所不同了,所以大家一定要好好的住一下这些问题,根据自己的实际需求来选择,避免出现各种麻烦的问题。
  再其次,注重厂家的售后服务。售后服务一直都是非常重要的一点,但是也是一直 容易被大家忽略的一点,很多时候人们不注重售后服务,就会导致出现各种麻烦。在使用过程中,难免会遇到一些问题,如果有售后服务的话,可以直接咨询售后服务,大大的减少了问题和麻烦。
  另外,货比三家。选购谐波减速机,最好是多看几个厂家,比较一下厂家与厂家之间的优势和劣势,然后选择一个最适合自己的,这样一来就可以轻松的减少很多的麻烦问题了。
  想要购买到优质的谐波减速机,并不是一件多么困难的事情,以上给大家提供的就是一些关于选购的常识和技巧,希望可以帮助采购人员轻松的选择谐波减速机。随着行业的需求量逐渐增加,相信这种设备的使用范围必定会越来越广泛的。

Q谐波减速机齿轮传动分哪几类?

  谐波减速机具有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、精度高等一系列优点。谐波齿轮传动技术及装置被广泛的应用在雷达通讯、工业机器人、精密机床、仪器仪表、纺织印刷、精密光学设备、医疗器械等领域。那么谐波传动的类型是怎样的,有哪几种分类呢?
       一、按照柔轮和波发生器作用原理分类为电磁耦合式和机械联系式。电磁耦合式式的柔轮变形力是通过波发生器与均匀装置在柔轮圆周上的线圈之间产生电磁耦合而产生的。机械联系式是通过机械力使柔轮产生移动的。
       二、按照谐波减速机波发生器相对柔轮的配置分类为外式波发生器和內式波发生器。外式波发生器结构尺寸大,转动惯量大,不宜用于高速。当采用固定变形波发生器时一般采用內式。
       三、按照传动形式分类为端面谐波齿轮传动,径向谐波齿轮传动和谐波螺旋传动。端面谐波齿轮传动是一种空间齿合类型的传动,这类传动的轴向尺寸较小,柔轮的扭转刚度较大。径向谐波齿轮传动属于平面齿合类型,目前应用最为广泛。

       四、按变形波数分类为单波,双波和三波传动。谐波减速机齿轮传动波数是指波发生器转动一圈,柔轮上某点变形的循环次数。单波齿轮传动的柔轮变形不对称,所以对齿形和波发生器凸轮廓线设计要求过高。双波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿数相差2,结构较为简单,最为常用。三波对中性较好,偏心误差小,但是加工复杂,柔轮反复弯曲的次数增加,因而对柔轮的疲劳寿命相对较低。一般很少用。
       随着时代的发展,工业智能机器人,医疗器械、无线电通讯、数控机床等设备的不断更新换代,要求不断增高,那么对谐波减速机的传动要求也会越来越高,研究谐波齿轮的分类有助于选择和使用更合适的谐波减速机类型

Q什么是谐波减速机?

谐波减速机是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动),它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器,是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动,主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成。

Q谐波减速机工作原理

1示出一种最简单的谐波减速机基本结构,图2表示谐波传动工作原理图。


 

1基本结构

 


 

2工作原理图

谐波减速机主要由三个基本构件组成:(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;(3)波发生器H,它相当于行星架。作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。波发生器H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮,其内孔直径略小于波发生器的总长。


波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后,迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形,其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合,而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时,柔轮的变形不断改变,使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变,由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……,周而复始地进行,从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。工作时,固定刚轮,由电机带动波发生器转动,柔轮作为从动轮,输出转动,带动负载运动。在传动过程中,波发生器转一周,柔轮上某点变形的循环次数称为波数,以n表示。常用的是双波和三波两种。


 

双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿距相同,但齿数不等,通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数,即z2-z1=n式中z2z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时,谐波齿轮传动的传动比为i=-z1/(z2-z1)波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此,椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合,而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。


 

使刚轮固定,波发生器顺时针旋转,柔轮产生弹性变形,与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。波发生器顺时针旋转180度,钢轮逆时针移动一个轮齿。波发生器旋转一周(360),由于柔轮的齿数比刚轮少两个,因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。

Q谐波减速机的使用方法和注意事项

  随着经济的不断发展,工业不断进步,现代工业生产偏向自动化,因此对先进设备的应用也越来越广泛,而简单易用是人们的追求,使用便捷才是最好的。所以智能组合型谐波减速机,因为其具有体积小、重量轻;传动速比大、高转矩容量;传动精度高,在机械行业被广泛的应用,今天东宸减速机给大家简单的介绍一下谐波减速机的组成结构、优点和使用方法。

  1.减速器均有透气塞,安装时应注意使透气塞位于减速器上方。 

  2.不同环境温度下,允许减速器最大温升为60

  3.润滑说明:
  (1)、25-60机型均用半流体润滑脂润滑,出厂时减速器已注入油脂。20至250机型均用油润滑(80至120机型,当输入转速小于或等于2000转/分时也可用油脂润滑,但订货是需特别说明)。
  (2)、凡用油润滑的减速器,出厂时均未注油,减速器外壳上方有加油和透气孔,将加油塞拧开便可注油,加油至油标中心线位置,油质必须清洁、无杂质。
  (3)、如立式使用,订货时需要特殊说明。
  (4)、换油时间:首次运转100小时换油一次,以后每工作1000小时或半年换油一次。使用中经常检查油面是否保持在油标中心线位置,油量不宜过多或过少,否则会导致减速器过热或齿轮早期磨损。

Q谐波减速机的优缺点有哪些?

  谐波减速机传动为多齿啮合,传动比大并且范围广、精度高、空回小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等优点。

谐波减速机优点:

(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320,在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速,也可用于增速的场合。

(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上,而且柔轮采用了高强度材料,齿与齿之间是面接触。

(3)传动精度高。这是因为谐波减速机传动中同时啮合的齿数多,误差平均化,即多齿啮合对误差有相互补偿作用,故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下,传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小,甚至能做到无侧隙啮合,故谐波减速机传动空程小,适用于反向转动。

(4)传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动,因此,即使输入速度很高,轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—),所以,轮齿磨损小,效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时,齿轮的两侧都参加工作,因而无冲击现象,运动平稳。

(5)结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件,且输入与输出轴同轴线,所以结构简单,安装方便。

(6)体积小、重量轻。与一般减速机比较,输出力矩相同时,谐波减速机的体积可减小2/3,重量可减轻1/2。

(7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点,轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。

  谐波减速机的缺点:
  一、散热效果不好
  二、谐波减速机不能用于减速比小于35的场合。
  三、起动力矩大、转动惯量大,不宜用于小功率的跟踪传动
  四、柔轮容易产生疲劳损坏,柔轮会发生周期性的变型。
  五、谐波传动采用滚子发生器,它的瞬时传动比不是常数。

Q谐波减速机的组成结构及图示

  谐波减速机,它主要的作用就是提高机器人本身的负载容量,其组成也比较简单,由波发生器、柔轮和刚轮三个元件构成,因为形状不同,也有的是由四种元件组成,但是其传动的原理是一样的,元件的吻合度也是高精度传动装置的基本条件。



  1.波发生器 

    一般情况下,波发生器都是因为在减速机的椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分,因为轴承的内轮固定再凸轮上,而外轮则是通过滚珠实现弹性变形,也因此将外轮安装在输出轴上。

  2.柔轮

      这种金属弹性的内轮具有薄壁杯型的特点,在开口的外部刻有齿轮,在柔轮的底部通常都有一块膜片,与波发生器不同,这种元件一般是安装在输出轴上。

  3.刚轮

       这也是最独特的一种元件,虽然其形状比较小,但是对于减速机的作用是非常大的,在钢轮的内部通常都会刻有齿轮,相比柔轮一般都多量圈齿轮,这也就说明其作用了。

        这些元件对谐波减速机都是非常重要的,起着非常大的作用,对于不同组成的减速机有着不同的效果,机器人上所使用到的这种简单的装置,能够减轻关节末端的重量,最直接的就是带来了机器人工作的加快,大大提高了生产效率,因此大受欢迎。

Q谐波减速机漏油原因和解决方法

 谐波减速机漏油原因和解决方法
  谐波减速机漏油原因:
  一、壳体接合面没涂抹密封胶或涂抹不均匀。
  二、放油塞密封圈损坏。
  三、透气塞透气孔堵塞。
  四、谐波减速机输出轴、输入轴密封圈损坏。
      谐波减速机漏油对应解决方法:
  一、在接合面处均匀涂抹密封胶。
  二、更换放油塞密封圈。
  三、疏通清理通气孔。
  四、更换输出轴、输入轴处密封圈。

  三、波发生器或者轮齿产生滑移
     当作用在传动装置上的扭矩过大或传动构件的制造偏差过大时,会导致传动构件的相对转动现象。传动一旦发生滑移,就会破坏谐波减速机的正常工作。
  四、柔轮的疲劳损坏
  柔轮筒体的断裂分为两种,一种为裂纹出现在柔轮筒体与筒体底部输出法兰的过度处,裂纹属于疲劳断裂,这部分的断裂主要是由外部载荷作用使柔轮产生的扭转应力引起的。
  五、波发生器中性轴承损坏
  柔性轴承的损坏形式是内外圈沟道表面的疲劳点蚀,进而使柔性轴承座圈疲劳损坏。一般情况下轴承的损坏的地方在椭圆凸轮的长轴处,而点蚀的另外一个重要原因是传动装置过载或者高温引起的损伤。 
  以上几种就是谐波减速机的损坏失效的几种情况,希望在使用的过程中注重保养,按照规定合理的使用。

Q谐波减速机特点是什么?

谐波减速机主要有以下特点:
1、传动比大,单级谐波齿轮传动的传动比可达50——300.双级3000——60000之间。
2、体积小,重量轻。
3、传动效率高,寿命长。

4、承载能力高,在谐波传动中,齿与齿的咬合是面的接触,加上齿合齿数较多,因而单位面积载荷小,承载能力较其他传动形式高。
5、传动平稳、无噪音、无冲击、运动精度高。
6、柔轮承受较大的交变载荷,因而对柔轮材料的抗疲劳强度,热处理和加工要求比较高,工艺比较复杂。
7、同轴性强,谐波减速机的高速轴,低速轴位于同一轴线上。
8、能实现高增速运动。
9、可实现差速传动,谐波齿轮传动是由波发生器,刚轮,柔轮组成,如果任意两个主动,一个从动,就可以产生差速传动。
10、齿侧间隙可以调整,谐波传动的回差小,甚至某些时候可以达到零侧间隙。
11、可向密闭空间传递运动。
以上就是谐波减速机重要特点,具有如此多的优点使谐波减速机广泛应用于工业机器人,航空航天、环保机械、化工机械等各个领域。

Q谐波减速机损坏失效有什么原因?

  在谐波减速机用了一段时间以后,会出现这样那样的问题,严重的话会导致损坏失效,下面小编就给大家简单介绍几种损坏失效的情形。
      一、谐波减速机的齿面磨损
      由于刚轮齿与柔轮齿的齿面相对速度小,常规情况下,齿面的磨损并不严重,只有在外部有很重的负载时,才会导致齿面的严重磨损。齿合参数选择不当是严重磨损的主要原因,所以说防止齿轮磨损要选择合适的齿合参数,必要时对轮齿进行适当的变位。
     二、柔轮输出端扭转刚度不足
     谐波减速机是利用柔性部件传递运动和动力的,柔性部件的最大缺点就是刚性差,这样就会造成谐波减速机输出轴的扭转刚度不足,限制其在机械设备中的应用。

Q谐波减速机应用哪些领域?

谐波减速机是一种新型的机械传动变速机构。与普通齿轮传动相比,具有体积小,重量轻,结构简单,传动比范围大(单级传动比为40350,多级传动比可达1600100000),传动效率高(单级传动效率η≥85%),传动精度高, 承载能力强等特点,

谐波减速机在许多行业都有使用到,例如在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用,特别是在高动态性能的伺服系统中,采用谐波减速机更显示出其优越性
  谐波减速机在串联机器人(又称垂直关节机器人)、水平关节机器人(又称SCARA机器人)、并联机器人(又称δ机器人或蜘蛛手)、摆臂冲压机器人、康复机器人和穿戴机器人等领域都有很广泛的应用。