- Q行星减速机的使用寿命有多久
一般客户在咨询行星减速机的时候，总会有一个疑问，行星减速机的使用寿命到底有多长？这个问题我们无法给予肯定的回答。同样是购买我们公司的减速机，有的客户用十年八年都没有坏，有的确用了两年就有了损坏（智控行星减速机使用寿命为20000小时以上，提供终身维护服务），在这里，就和大家分享下关于行星减速机使用寿命的问题和注意事项。
行星减速机的使用寿命不只和减速机的质量有关系，还和日常使用有着莫大的关系。平时使用时注重行星减速机的保养维护，对于延长行星减速机的使用寿命，有至关重要的联系。使用行星减速机注意保养事项如下：
1、减速机必须在允许温度、允许载荷和允许转速内使用；
2、使用前必须检查前后法兰的螺栓是否紧固，联轴器（或卡箍）的夹紧螺栓是否紧固；
3、一般情况下，应拧上防尘钉；
4、工作中，应定期检查是否有异常温升，异常声响，是否漏油，如有，应停机处理；
5、短时超载荷和超转速工作，不能超过一分钟，但扭矩不能超过极限扭矩；
6、有水分、有盐雾、有腐蚀性介质等，都不可轻易使用减速机。如要使用，应采取可靠的保护措施；
7、24小时连续工作，将明显缩短寿命。
- Q斜齿行星减速机的优势
行星减速机按齿轮类别可分为斜齿减速机和直齿减速机，斜齿轮行星减速机相比较于直齿轮行星减速机的误差更低，斜齿轮行星减速机内部采用的是斜齿轮设计，斜齿轮具有更高的传动效率，在传动精度上表现的更好，特别是在大功率行星减速机上，具有更高的扭矩和更稳定的传动，小功率的齿轮减速机也会采用斜齿轮来降低传动误差；斜齿轮能够有效的补偿每个薄片齿轮误差，这个补偿对于轮齿的弹性非常有效，因而得出这样的结果，误差在10mm以内的齿轮都能够使误差起平均作用，从而大幅度减少震动，因而在有负载情况下，能和误差为1mm以内的轮齿那样平稳运行。因为在任何瞬时，大约有一半时间（假定重合度约为1.5）将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处，因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上。
在装配和制造上采用机电一体化制造和装配一大堆薄片直齿轮是既困难又不经济，因此就制造成连成一体的，轮齿沿螺旋线方向的齿轮，斜齿轮不象直齿轮，它会导致不良的轴向力，但在振动和强度方面带来的好处远胜于由轴向推力和略增的制造成本带来的缺点，因此采用斜齿行星减速机代替直齿行星减速机传动是最佳的选择，不过，在价格上，直齿减速机占有明显的优势，客户在采购行星减速机同时，要根据设备需求来采购。
- Q关于行星减速机材料强度计算规定
以下是行星减速机材料强度计算中的取值规定有不完善之处和不妥之处，恳请各位指出。
1/行星减速机产品设计进行齿轮强度计算时，采用GB3480，其重要数据取值如下： φb(齿宽系数)取值在0.45-0.7之间
σHlim(齿面接触疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火时取1400MPa
材料为40Cr调质时取780MPa
材料为40Cr氮化时取1200MPa
σFlim(齿根弯曲疲劳极限应力)
太阳轮材料为20CrMnMo渗碳淬火取350MPa
行星轮材料为20CrMnMo渗碳淬火取280MPa材料为40Cr调质时取260MPa
材料为40Cr氮化时取 330MPa
齿形修薄 、允许少量点蚀
要求接触强度计算安全系数≥1.1
要求弯曲强度计算安全系数≥1.3
2/平行轴产品设计进行齿轮强度计算时，采用GB3480其重要数据取值如下：
φb(齿宽系数)取值在0.35-0.4间
螺旋角取值在9-15度(10-13度优先)
σHlim(齿面接触疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火时取1350MPa
材料为40Cr调质时取780MPa
材料为45 # 调质时取650MPa
材料为40Cr氮化时取1200MPa
材料为45 # 氮化时取850MPa
σFlim(齿根弯曲疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火取330MPa
材料为40Cr调质时取240MPa
材料为45 # 调质时取210MPa
材料为40Cr氮化时取 320MPa
材料为45 # 氮化时取260MPa
齿形修薄 、允许少量点蚀
要求接触强度计算安全系数≥1.1
要求弯曲强度计算安全系数≥1.3
3/锥齿轮设计进行强度计算时，采用GB10062其重要数据取值如下：
σHlim(齿面接触疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火时取1350MPa
材料为40Cr调质时取780MPa
材料为45 # 调质时取650MPa
材料为40Cr氮化时取1200MPa
材料为45 # 氮化时取850MPa
σFlim(齿根弯曲疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火取330MPa
材料为40Cr调质时取240MPa
材料为45 # 调质时取210MPa
材料为40Cr氮化时取 320MPa
材料为45 # 氮化时取260MPa
齿形修薄 、允许少量点蚀
要求接触强度计算安全系数≥1.1
要求弯曲强度计算安全系数≥1.3
3 平行轴产品设计进行齿轮强度计算时，采用GB3480其重要数据取值如下：
φb(齿宽系数)取值在0.35-0.4间
螺旋角取值在9-15度(10-13度优先)
σHlim(齿面接触疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火时取1350MPa
材料为40Cr调质时取780MPa
材料为45 # 调质时取650MPa
材料为40Cr氮化时取1200MPa
材料为45 # 氮化时取850MPa
σFlim(齿根弯曲疲劳极限应力)
材料为20CrMnMo渗碳淬火取330MPa
材料为40Cr调质时取240MPa
材料为45 # 调质时取210MPa
材料为40Cr氮化时取 320MPa
材料为45 # 氮化时取260MPa
齿形修薄 、允许少量点蚀
要求接触强度计算安全系数≥1.1
要求弯曲强度计算安全系数≥1.3
4 用转矩估算轴径时(粗选最小轴径时)，式中A的取值
材料为45#时，A取113
材料为40Cr时，A取102
材料为20CrMnMo时，A取98
截面上有一个键槽，A取值增大4-5%
截面上有二个键槽，A取值增大7-10%
5 按当量弯矩近似计算轴径时
1)转动的轴既受弯矩又扭矩时，[σ]取[σ-1]
材料为45#调质时，[σ-1]取60MPa
材料为40Cr调质时，[σ-1]取70MPa
材料为20CrMnMo渗碳淬火时，[σ-1]取90MPa
2)转动的轴仅受扭矩时，[σ]取[σ0]
材料为45#调质时，[σ0]取105MPa
材料为40Cr调质时，[σ0]取120MPa
材料为20CrMnMo渗碳淬火时，[σ0]取150MPa
3)转动的轴仅受弯矩时，[σ]取[σ-1]
材料为45#调质时，[σ-1]取60MPa
材料为40Cr调质时，[σ-1]取70MPa
材料为20CrMnMo渗碳淬火时，[σ-1]取90MPa
4)行星轴仅受弯矩，[σ]取值如下：(轴承装在行星轮内)
材料为45#调质时，[σ]取110MPa
材料为40Cr调质时，[σ]取130MPa
材料为20CrMnMo渗碳淬火时，[σ]取180Mpa
6 联接强度的校核
平键的强度校核按红手册上册第582页进行
花键的强度校核按红手册上册第592页进行
销的强度校核按红手册上册第610页进行
(进行销的强度校核时，内齿圈上的T按此级的输出T近似计算)
7轴承的校核
- Q行星减速器各部件设计要求
1 机体、机壳、机座、机盖
a材料为QT450-10、HT250
b应进行时效处理，粗加工后进行二次时效。
c机体、机壳、机盖支承座中的配合外圆和内孔的加工要求：
（1）机体、机壳、机座、机盖各配合直径尺寸公差带、各配合面及端面形位公差、表面粗糙度见下表，尺寸精度不低于IT7级。
（2）机体、机壳各孔的同轴度公差见下表。
项目
名称
尺寸公差带
形状与位置
表面粗糙度
GB 1801
GB 1184
GB 1031
内孔
外圆
圆柱度
端面全跳动
圆跳动
机座与机壳
H7
f7
-
6级
6级
(3.2um)
机盖与机壳或机体
js6
-
6级
6级
机壳、机体与内齿圈
n6
6级
-
6级
机壳、机体的轴承孔
-
6级
-
6级
机盖轴承孔
-
6级
-
6级
机盖与机壳
js6
-
6级
6级
机体与机壳
js6
-
6级
6级
各孔端最大距离mm
＞30～50
＞50～120
＞120～250
＞250～500
同轴度µm
12
15
20
25
（3）定轴机壳轴承孔轴线平行度公差，在轴承跨距上测量，应不大于下表规定。
轴衬跨距 LG
mm
≤125
＞125～280
＞280～560
＞560～1000
平行度公差
φ um
20
25
32
40
（5）机壳轴承孔中心距极限偏差±fa见下表规定值。
（6）轴承外壳孔挡肩的端面圆跳动公差见下表规定值中心距a mm
＞80～120
＞120～180
＞180～250
＞250～315
±fa µm
17.5（18）
20
23
26
公称直径 mm
＞30～50
＞50～120
＞120～250
＞250～500
＞500～800
圆跳动公差µm
20
25
30
40
50
（7）机壳、机盖、支承座孔对基准外圆的径向圆跳动公差值见下表规定值。
（8）其他端面圆跳动公差见下表规定值。公称直径 mm
18～30
＞30～50
＞50～120
＞120
～250
＞250
～500
＞500
～800
圆跳动公差µm
10
12
15
20
25
30
公称直径 mm
＞30～50
＞50～120
＞120～250
＞250～500
＞500～800
＞800
～1250
圆跳动公差µm
30
40
50
60
80
100
2 行星架
1 行星架采用QT600－3，其机械性能不低于GB 1348球墨铸铁的规定值；单臂行星架采用42CrMo。
2 热处理硬度：190～270HB。
3 行星架各配合直径尺寸公差带及端面形位公差、表面粗糙度应符合下表规定。
4 三个行星轮轴孔距相对误差见下表规定值。项目
名称
尺寸公差带
形状与位置公差
表面粗糙度
GB 1801
GB 1184
GB 1031
内孔
外圆
圆柱度
同轴度
全跳动
圆跳动
行星轴配合
N7/H7
-
6级
-
-
(3.2um)
低速轴或内齿盘配合
-
m6/k6
-
-
6级
6级
轴承配合
K7
m6
6级
6级
6级
6级
球顶配合
H7
-
-
-
-
中心距a mm
50～80
＞80～120
＞120～180
＞180～250
误差值 µm
15
24
35
52
6 中心距极限偏差±fa见下表规定值。
7 加工后的浮动整体式行星架应进行静平衡，不平衡力矩不大于下表规定值。中心距a mm
50～80
＞80～120
＞120～180
＞180～250
±fa µm
15
17.5
20
23
行星架外圆直径 mm
＜200
＞200～350
＞350～550
允许不平衡力矩 N·m
15
25
50
8 行星架连接齿盘采用40Cr或其他性能相当的材料。热处理硬度为40～44HRC。
3 齿轮、齿轮轴、轴
1 齿轮、齿轮轴、单臂行星架、轴均采用锻件材料。
2 太阳轮、行星轮、齿轮及齿轮轴采用18Cr2Ni4W。齿轮渗碳淬火，齿面硬度为58～62HRC，齿芯硬度为32～40HRC。齿面精加工后不得有裂纹。
3 内齿圈和内齿盘，浮动齿套分别采用40CrNiMo和42CrMo。
4 轴与齿轮配合的轴颈与轴肩形状与位置公差、表面粗糙度应符合下表规定。
项目
名称
GB 1184
GB 1031
圆柱度
径向圆跳动
端面圆跳动
表面粗糙度
轴颈
6级
6级
-
1.6µm
轴肩
-
-
6级
3.2µm
5、行星轴的外圆、内孔配合尺寸公差带、形状与位置公差及表面粗糙度应符合下表规定。
6、内齿轮孔挡肩的端面圆跳动公差见下表规定值。项目
名称
尺寸公差带
形状与位置公差
表面粗糙度
GB 1801
GB 1184
GB 1031
外圆
内孔
圆柱度
同轴度
与行星架
j6、n6、u6
-
6级
6级
1.6µm
与轴承
j6
-
6级
-
1.6µm
与堵块
-
H8
-
-
3.2µm
精度等级
齿轮分度圆直径 mm
≤125
＞125～400
＞400～800
＞800～1600
7级
圆跳动公差
µm
18
22
32
45
7、 键槽加工尺寸公差带、形状与位置公差、表面粗糙度应符合下表规定。
项目
名称
尺寸公差带
形状与位置公差
表面粗糙度
GB 1801
GB 1184
GB 1031
- Q伺服行星减速机材料工艺处理方式
- 行星齿轮传动装置的重量，一般情况下正比于齿轮的重量，而齿轮的重量与其材料和热处理硬度有很大关系。例如在相同功率下，渗碳淬火齿轮的重量将是调质齿轮重量的1/3左右。所以针对伺服行星减速机的结构特点和齿轮的载荷性质，应该广泛采用硬齿面齿轮。获得硬齿面齿轮的热处理方法很多，如表面淬火，整体淬火、渗碳淬火、渗氮等，应根据伺服行星减速机的特点考虑选定。
1、表面淬火
常见的表面淬火方法有高频淬火(对小尺寸齿轮)和火焰淬火(对大尺寸齿轮)两种。表面淬火的淬硬层包括齿根底部时，其效果最好。表面淬火常用材料为碳的质量分数约0.35%~0.5%的钢材，齿面硬度可达45~55HRC。
2、渗碳淬火
渗碳淬火齿轮具有相对最大的承载能力，但必须采用精加工工序(磨齿)来消除热处理变形，以保证精度。
渗碳淬火齿轮常用渗碳前碳的质量分数为0.2%~0.3%的合金钢，其齿面硬度常在58~62HRC的范围内。若低于57HRC时，齿面强度显著下降，高于62HRC时则脆性增加。轮齿心部硬度一般以310~330HBW为宜。渗碳淬火齿轮的硬度，从轮齿表面至深层应逐渐降低，而有效渗碳深度规定为表面至深层应逐渐降低，而有效渗碳深度规定为表面至硬度52.5HRC处的深度。
渗碳淬火在轮齿弯曲疲劳强度方面的作用除使心部硬度有所提高外，还在于有表面的残余压应力，它可使轮齿最大拉应力区的应力减小。因此磨齿时不能磨齿根部分，滚齿时要用留磨量滚刀。
3、渗氮
采用渗氮可保证轮齿在变形最小的条件下达到很高的齿面硬度和耐磨性，热处理后可不再进行最后的精加工，提高了承载能力。这对于不易磨齿的内齿轮来说，具有特殊意义。
4、想啮合齿轮的硬度组合
当大、小齿轮均为软齿面时，小齿轮的齿面硬度应高于大齿轮。而当两轮均为硬齿面且硬度较高时，则取两轮硬度相同。
选择好的伺服行星减速机材料，有利于提高减速机的承载力及使用寿命。
- Q伺服行星减速机优缺点
伺服行星减速机与普通减速机相比，当它们的零件材料和力学性能、制造精度、工作条件等均相同时，伺服行星减速机具有一系列突出的优点和用途，如具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、外观美、结构轻小、安装方便、精确定位等特点,适用于交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。行星减速机的传动效率一般的都在90%以上，应用非常广泛。
伺服行星减速机主要有如下特点：
（1）承载能力及传动效率高； 目前重载行星减速机的输出转矩可达数千千牛米，传动效率最高可达99％,因之近些年来减速机在重载设备中的应用发展迅速,市场份额也在快速上升。
（2）体积紧凑、重量轻； 单位传递转矩的重量较之一般传动大大减少，同样承载能力时重量可减轻1/3～1/2。因此对传动装置的体积、重量有较严格要求时行星减速机尤其适用，如矿井设备、车辆、风力发电及舰船传动等。
（3）单级传动比大； 少齿差类传动单级速比可达100左右，而且较之其它类型的传动，行星减速机的传递功率及转矩要远大于其它型式，且可靠性高。
（4）结构变异及扩展功能多； 由于伺服行星减速机结构类型的多样化，因而使其设计应用具有更大的灵活性和扩展功能，如利用行星减速机技术发展而成的可控软起动传动、差动调速减速机等近些年来得到了普遍应用,满足了许多工况下的特殊需要。
（5）更易于和其它传动型式组成复合传动； 充分利用各种传动型式的优点，由此形成了行星齿轮和圆柱减速机、蜗轮蜗杆传动、摩擦传动、液力传动等复合成一体的多种传动型式，因而也使得其应用范围得到了进一步拓展。
（8）行星减速器运动平稳、抗冲击和振动的能力较强，噪声低；由于采用数个相同的行星轮，均匀分布于中心轮周围，从而可使行星轮与转臂的惯性力相互平衡，另外也使参与啮合的齿数增多，故行星减速机/行星齿轮减速器传动运动平稳，抗冲击和振动的能力较强，工作较可靠。
（7）使用可靠、寿命长。因主要零件采用轴承钢，经淬火处理(HRC58-62)获得高强度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
在具有上述特点和优越性的同时，伺服行星减速机也存在一些缺点，例如结构形式比定轴齿轮传动要复杂一些；对材料优质、制造和安装较困难些，制造质量要求较高；由于体积小、散热面积小导致油温升高较快，故要求伺服行星减速机/行星齿轮减速机具有严格的润滑和冷却装置等。
- Q齿轮减速机和伺服行星减速机不同之处？
- 1、齿轮减速机
齿轮减速机是按国家专业标准ZBJ19004生产的外啮合渐开线斜齿圆柱齿轮减速机，主要结构组成由传动轴、直齿轮、马达组成；内部结构主要由多级齿轮组成，结构相对于行星减速机简单；齿轮减速机的工作原理，马达提供转速、传动轴连接马达、齿轮减速箱，齿轮减速箱的内部结构是多级齿轮组合而成，每级齿轮由多个大小不一的齿轮啮合传动，这样就形成了减速比和传动比，同时输出转速也降低了和提升扭矩，达到想要的传动效果；减速齿轮箱的齿轮级数越多转速越慢、扭矩越大、载荷能力越强，不足是噪音越会越大；在设计齿轮减速机时基本上定制功率需求模式，即按需定制齿轮减速机的的转速、扭矩等参数。
2、伺服行星减速机
伺服行星齿轮减速机是在齿轮减速机上延伸优化而来的，伺服行星减速机也称为伺服行星齿轮减速机，内部也拥有齿轮箱结构；伺服行星减速机主要传动结构有太阳轮、行星轮、外齿圈、行星架、密封圈、传动轴承等组成，其制造工艺相对齿轮减速机来说是比较复杂的，性能也更优越，传动效率达到98%以上，传动更可靠；工作原理上也大体相像，但有两项性能是齿轮减速机无法实现的“功率分流”“多齿啮合独用”的特性，这两项性能常常应用在变速齿轮箱、离合器上。此外，行星齿轮减速机在减速机领域拥有属于军品级别，但价格却是工业价格，被大量广泛应用于工业设备制造中，应用非常广泛。
- Q伺服行星减速机专业术语名词
1、伺服行星减速机：
伺服行星减速机指用于精密运动控制场合的，为伺服电机或步进电机减速增扭的，以传动精度来区分等级的行星齿轮减速机。该类减速机的齿轮机构一般采用行星齿轮机构的较多，其它还有采用谐波齿轮机构，其它还采用谐波齿轮机构，螺旋锥齿轮机构等。
2、级数：
指伺服行星减速机内齿轮机构的套数。具有一套齿轮机构的伺服行星减速机称为单级伺服行星减速机，具有二套齿轮机构的伺服行星减速机称为双级伺服行星减速机。依此类推，具有三套齿轮机构的伺服行星减速机称为三级伺服行星减速机。
3、精度：
本行业内的专业术语，除了机械行业内泛指的精度概念外，还包含了下述的空载精度和传动精度的概念。
4、空载精度：
指伺服行星减速机在略大于空转阻力矩的作用下（一般取2%额定输出扭矩），检测出的（由伺服行星减速机内所有零部件以及所有因素等共同作用下产生的）输入端和输出端之间的转角响应误差的量。也就是当输入端的轴（或孔）向某一方向旋转时，输出端的轴（或孔）不同时旋转，而是滞后一个转角才响应，这段滞后转角的角度值，定义为空载精度。单位为分，（60分等于1度），业内也称为回差、空程、空回、侧隙、背隙等。空载精度在迟滞曲线上的反映如图（1）所示。
5、传动精度：
指伺服行星减速机在额定输出扭矩的作用下，检测出的（由伺服行星减速机的空载精度，弹性变形以及温度变形等所有因素共同作用下产生的）输入端和输出端之间的转角响应误差的总和，这段响应误差的总和所体现的滞后转角的角度值，定义为传动精度。单位为分（60分等于1度）。传动精度在迟滞曲线上的反映如图(1)所示。
6、扭转刚度：
指伺服行星减速机在额定输出扭矩范围内，伺服行星减速机由于负载扭矩的作用，各零部件会产生微量的扭转）弹性变形，在各零部件变形的共同作用下，使伺服行星减速机在输入轴（或孔）与输出轴（或孔）之间会引起微量的响应滞后而产生转角误差。当负载扭矩消失，弹性变形随之消失，转角误差也同时消失。伺服行星减速机负载时所耗去的扭矩和所产生的转角误差成正比，扭矩和转角之间的比率，就是产生单位转角变形所耗去的扭矩，定义为扭转刚度。单位为Nm/arcmin。
7、空转阻力矩：
指伺服行星减速机空载时，克服自身的摩擦阻力，由静止状态进入旋转状态所需要耗费的最低扭矩，定义为空转阻力矩。单位为Nm。
8.额定输入转速n1[rpm]：
伺服行星减速机的驱动速度，如伺服行星减速机机与电机直接相连，则转速值与电机转速相同。本手册中的额定输入转速是在环境为20℃的条件下测得的，环境温度较高时请降低转速n1。
9、极限输入转速：
指伺服行星减速机不保证工作寿命时可以承受的最高转速。单位为rpm。
10、输出转速n2[rpm]：
输出转速按照下方公式通过输入转速n1和传动比 i 计算出来。
11、速比i：
表示伺服行星减速机改变某一运动的三个主要参数值的值，即通过伺服行星减速机的速比来改变转速、扭矩和惯性力矩。
12、额定输出扭矩TN[Nm]：
指伺服行星减速机长时间（连续工作制）可以加载的力矩（无磨损），条件应满足负载均匀，安全系数S=1，理论寿命为20000小时；T2N值遵守ISODP 6336齿轮标准与ISO 281轴承标准。
13、最大扭矩Tmax[Nm]：
指伺服行星减速机在静态条件或高起停运转条件下所能承受的输出转矩。通常指峰值负载或启动负载。（Tmax=2·TN）
14、实际所需扭矩Ts[Nm]：
所需转矩取决于应用场合的实际工况。拟选减速机的额定转矩TN必须大于这个转矩。
15、计算用扭矩Tc[Nm]：
会在选择伺服行星减速机时被用到，可以由实际所需转矩Ts和系数fs，按右方公式得出：Tc=Ts*fs≤TN
16、有效率η：
指输出功率与输入功率的比值。由于摩擦引起的功率损失使得有效率总是小于1（100%），样本中所标注的效率是伺服行星减速机在满负荷运动情况下测得的。输入功率越小及扭矩越小时，有效率也越低，这是因为空转扭矩是恒定的。这时，功率损耗是不会提高的。转速也会影响到有效率。
17、迟滞曲线：
迟滞检测是为了得出伺服行星减速机的扭转刚度，通过检测得到迟滞曲线。检测时，先将伺服行星减速机输入端固定住，然后在输出端的两个旋转方向分别持续地加载到T2B最大加速力矩，继而逐步卸载，用仪器记录下力矩的仿差角，得到的曲线是一条闭合曲线，从中可以计算出伺服行星减速机的回程间隙（jt）和扭转刚度（Ct21）
18、回程间隙jt[arcmin]：
指伺服行星减速机输出轴与输入端的最大偏差角。测量时先将齿轮输入端固定住，然后在输出端用力矩仪加载一定力矩（2%T2B），以克服伺服行星减速机内的摩擦力。
19、弧分[arcmin]：
一度分为60弧分（1弧分=60arcmin=60'）。如回程间隙为1arcmin时，意思是说齿轮箱转一圈，输出端的角偏差为1/60°。在实际应用中，这个角偏差与轴直径有关b=2·π·r·a°/360°。就是说，输出端半径为500mm时，齿轮箱精度为jt=3'时，伺服行星减速机转一圈的偏差为b=0.44mm。
20、.转动惯量J[Kgcm2]：
表示一个物体尽力保持自己转动状态（或静止或转动）特性的一个值。样本中的值均指输入端。
21、惯量比λ：
是指负载惯量与传动系统惯量（电机加上减速机）之间的比值。这个比值决定了系统的可控性。λ值越大，也就是各转动惯量差值越大，高动态的动作过程就越难精确控制，建议尽可能将λ值控制在＜5。减速机可以将负载惯量降低1/i2。
22、噪音[dB]：
成套设备选用低噪音伺服行星减速机，有助于环境保护和健康保护。速比与转速直接影响到噪音水平，一般是转速越高，噪音越大；速比越大噪音越小。样本中的值是输入转速为3000rpm/min时，不带负载，离减速机一米距离时测量的。
23、平均寿命[h]：
指减速机在额定负载下，额定输入转速时的非连续工作时间。
24、工作温度：
指行星减速机在保证工作寿命的情况下，允许耐受的环境温度。单位为℃。
25、轴向力Fa[N]：
指平行于轴心的一个力。它平行于输出轴。它的作用点与输出轴端有一定的轴向偏差（y2）时，会形成一个额外的弯挠力矩。轴向力超过样本所示的额定值时，须用联轴节来抵消这种弯挠力。如下图：
26、径向力Fr[N]：
指垂直作用于轴向力的一个力。它的作用点与轴端有一定的轴向距离（X2），这个点成一个杠杆点。横向力形成一个弯挠力矩。
27、安全系数S：
安全系数等于减速机的额定输入功率与电机功率的比值。
28、使用系数fs：
使用系数表现减速机的应用特性，它考虑到减速机的